是在速度控制模式下，在零位鎖定DI信號(hào)FunIN.6（零速信號(hào)）有效時(shí)，當(dāng)速度指令幅值小于或等于P14-10設(shè)定值時(shí)，電機(jī)進(jìn)入零位置鎖定狀態(tài)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部構(gòu)建位置環(huán)，速度指令無(wú)效，電機(jī)被固定在零位鎖定生效位置的±1個(gè)脈沖內(nèi)，即使因?yàn)橥饬Πl(fā)生了運(yùn)動(dòng)，也會(huì)返回零位鎖定位置
轉(zhuǎn)矩指令限制是限制轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩始終不能達(dá)到時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)上升至速度限制的最大值。
自動(dòng)增益調(diào)整是指伺服驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)“P1A組-高級(jí)調(diào)整功能-響應(yīng)等級(jí)選擇”參數(shù)設(shè)置，內(nèi)部自動(dòng)產(chǎn)生一組匹配的基礎(chǔ)增益參數(shù)，滿足快速性與穩(wěn)定性需求。脈沖伺服提供兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式，1.基本模式;2.定位模式。注意:在使用自動(dòng)增益調(diào)整功能前，務(wù)必正確獲得負(fù)載慣量比!
機(jī)械負(fù)載識(shí)別包括負(fù)載慣量、摩擦力和負(fù)載機(jī)械共振點(diǎn)等部分。伺服通過(guò)自動(dòng)識(shí)別關(guān)鍵機(jī)械特性，對(duì)控制環(huán)路參數(shù)和補(bǔ)償參數(shù)，自動(dòng)進(jìn)行合理設(shè)置，可實(shí)現(xiàn)滿足應(yīng)用需求的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能，大大減小了現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員的調(diào)參壓力。
速度前饋是減小運(yùn)行過(guò)程中的偏差，轉(zhuǎn)矩前饋簡(jiǎn)單理解就是抑制加減速太猛導(dǎo)致的過(guò)沖。非轉(zhuǎn)矩控制模式下，可使用二自由度控制系數(shù)改善控制效果，設(shè)置為100%，為普通PI控制模式；設(shè)為非100%即為二自由度控制，可用來(lái)增加對(duì)外力的抵抗以及改善速度響應(yīng)波形。
在標(biāo)準(zhǔn)剛性表的基礎(chǔ)上開(kāi)啟了增益切換以及30%的速度前饋。
遇到機(jī)械共振時(shí)需要調(diào)節(jié)。
絕對(duì)值編碼器的編碼器電池電壓低于3V會(huì)告警。
